油缸焊接-三虹重工-油缸焊接工藝：

激光切割機,數控火焰切割機,組焊矯一體機

內藏式焊鉗

    這種結構是將阻焊變壓器 安放到機器人手臂內，使其盡可能地挨近鉗體， 變壓器的二次電纜可以在內部移動，見圖40-16， 當采用這種形式的焊鉗時，油缸焊接，必須同機器人本體統 —設計，如Cartesian機器人就采用這種結構形 式。另外，極坐標或球面坐標的點焊機器人也可 以采取這種結構。其優點是二次電纜較短，變壓 器的容量可以減小，但是使機器人本體的設計變 得復雜。

機 器 人 機 械 手 的 控 制

當 一 臺 機 器 人 機 械 手 的 動 態 運 動 方 程 已 給定 ， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 預 定 性 能 要 求 保 持 機 械手 的 動 態 響 應 。 但 是 由 于 機 器 人 機 械 手 的 慣 性力 、 耦 合 反 應 力 和 重 力 負 載 都 隨 運 動 空 間 的 變 化而 變 化 ， 因 此 要 對 它 進 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 動 態品 質 的 控 制 是 相 當 復 雜 而 困 難 的 ， 現 在 正 在 為 此研 究 和 發 展 許 多 新 的 控 制 方 法 。

目 前 工 業 機 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 機 械手 上 每 一 個 關 節 都 當 作 一 個 單 獨 的 伺 服 機 構 ，液壓油缸焊接設備報價， 即把 一 個 非 線 性 的 、 關 節 間 耦 合 的 變 負 載 系 統 ， 簡化 為 線 性 的 非 耦 合 單 獨 系 統 。 每 個 關 節 都 有 兩 個伺 服 環 。 外 環 提 供 位 置 誤 差 信 號 ， 內環 由 模 擬 器 件 和 補 償 器 （ 具 有 衰 減 速 度 的 微 分反 饋 ） 組 成 ，油缸焊接機， 兩 個 伺 服 環 的 增 益 是 固 定 不 變 的 。因 此 基 本 上 是 一 種 比 例 積 分 微 分 控 制 方 法 （ P1 D法 ） 。 這 種 控 制 方 法 ，油缸焊接工藝， 只 適 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 負 荷 不 大 的 機 器 人 控 制 ， 對 常 規 焊 接機器人來說，已經滿足。

點焊機器人對焊接系統的要求

① 應采用具有浮動加壓裝*的專用焊鉗， 也可對普通焊鉗進行改裝。焊鉗重量要輕，可具有長、短兩種行程，以便于快速焊接及修整、更 換電極、跨越障礙等。

② 一體式焊鉗的重心應設計在固定法蘭盤 的軸心線上。

③ 焊接控制系統應能對阻焊變壓器過熱、 晶閘管過熱、晶閘管短路/斷路、氣網失壓、電網電壓超限、粘電極等故障進行自診斷及自保 護，除通知本體停機外，還應顯示故障種類。

④ 分散結構型控制系統應具有通信聯系接 口，能識別機器人本體及手控盒的各種信號，并做出相應的反應。

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